为了树莓派上的加密，折腾了差不多两个月—从清明节到端午节，终于到了快解决的时候了
错误
记录自己走过的弯路
其实前面也有几次似乎看到了解决的曝光，比如可能是动态库引起，动态库的循环调用引起，烧无驱模式有问题，80文件有问题，LDK版本太低…，但却以失败告终，现在才发现，这些都只是可能，以为之类的猜想，包括由此而进行的漫无目的的测试，那时走过的弯路有哪些呢？
- 在工控机上可以，树莓派上不行—就坚持认为加密狗有问题，最适合解决这问题的就是他们
- 加密狗厂商的各种不配合，也为自己找到了理由，而没做到：好的提问能解决问题的一半；
- 自己程序有点规模了，茫茫代码中自认为没时间，没把握找到问题所有，却不知道从最小化测试环境开始；
- 当采用最小化测试环境时，也只是在原有代码中通过注释部分代码查找，每次得出的结论都没法定位问题，甚至与上一次的自相矛盾；
- 整个测试流程没有自动化，很烦琐且费时间。
简单的说就种解决问题的方法就是碰运气
摸索
记录自己做的好的地方
为什么这次有真解决问题的感觉呢，那是因为建立在方法论的基础上：
- 从最小验证开始：在树莓派上写一个hello, world；
- 再写一个ROS的listener,再在此基础上迭代；
- 测试流程自动化：如果这个测试过程会超过2次，就应该自动化（重构），它大大加快了我的测试进度
- 在等待自动化测试的时候，让我有时间思考下一步应该做什么；
改进
自己应该改进的地方
- 一定要腾出时间来思考：代码面前了无秘密，代码中都是细节，细节是魔鬼
- 没有主动去找原因：不为失败找理由，要为成功找方法
- 自己思考不能乱，不能停
- 思考为什么工控机上行,而树莓派上不行就可以大致排除
- 动态库引起
- 动态库的循环调用引起
- 不要想着一步就所有问题都解决，先啃最难的：核心代码能加密就可以了，其它不能解决就算了—缩小目标；
- 不要过度设计：自动化脚本能用就行，有过度设计的部分先记下来，完成手头工作后再总结；
- 缩小范围验证有两种，但目标都是逼近对方以解决问题：有条件的话可以双向进行，看哪种方法可以更快逼近
- 现有代码部分注释做减法
- 从hello world开始做加法
正解
目前有效的方法，应该是最小规模上的小步迭代
- 验证树莓派上hello world加密
- 验证静态库、动态库和循环调用
- 验证树莓派上ROS版的hello world加密
- 验证ROS的订阅模式
- ……
可能现在说来这些步骤有点“事后诸葛亮”，但如果每次迭代都建立在好的提问上呢—我这一步能验证什么？我下一步要怎么做？
看来方法论有多重要啊
以后还真要多反思，有没有更好的方法，能不能做的更好